Tema 2 - La caja de pensar

 En esta primera tarea voy a escribir sobre un paradigma existente en el campo de procesado de señales biomecánicas donde me encuentro realizando mi tesis.

Cuando se coloca un sensor inercial en el cuerpo de una persona es necesario conocer como está orientado ese sensor con respecto al espacio global que nos rodea, tal y como se ve en la figura

Figura 1: Comparación de posiciones entre los ejes en el sistema global y los ejes propios del sensor

Estos sensores proporcionar información de la aceleración, velocidad angular y norte magnético en bruto. Esta relación entre el sistema global y el sistema del sensor se realiza mediante el filtro de Kalman para poder obtener estas señales en el sistema de coordenadas global.

Para que el filtro funcione correctamente son necesarias condiciones iniciales del entorno y un conocimiento a priori del movimiento que se va a realizar. Por ejemplo, cuando estamos analizando una señal de marcha conocemos que cuando existe contacto con el suelo la aceleración es cero (o cercana a 0) y esta condición se tiene que imponer en el filtro. 

Este ejemplo es un caso sencillo de controlar pero cuando nos encontramos en un escenario en el que la señal de marcha proviene de una persona con una patología neurológica (un ictus) estas condiciones se vuelven muy complicadas de controlar ya que es muy difícil de generalizar la marcha. 

Estas anomalías pretenden solventarse con mi tesis (y la de Itziar también) y así contribuir a un cambio de paradigma.